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昊志機電

潤滑脂滲漏是機器人常見故障之一,，滲漏將引起減速器少油、斷油,，使齒輪嚙合面磨損加劇,，進而導致機器人精度保持性差，更嚴重的后果可能會導致機器人事故,，造成終端用戶的經(jīng)濟損失。

另外,，滲漏對環(huán)境造成污染,，嚴重影響工廠6S建設(shè),，也會腐蝕基礎(chǔ)設(shè)備。

目前,，很多機器人本體廠商給出的解決辦法之一就是用抹布擦除,，這不僅增加作業(yè)人員維護的工作量，也是治標不治本,。

那如何才能根除潤滑脂滲漏問題呢,？首先，我們需要分析減速器滲漏原因,，然后再逐一提出解決方案,。

諧波減速器滲漏原因

（1）減速器內(nèi)外壓力差

在減速器工作過程中，內(nèi)部的各種摩擦副產(chǎn)生大量熱量,，導致內(nèi)部溫度升高,、壓力增大，在壓差的作用下,，潤滑脂從縫隙中滲漏,。減速器內(nèi)部溫升越高，滲漏的風險越大,。

（2）油封結(jié)構(gòu)設(shè)計不合理

例如,，油封產(chǎn)生泵吸效應(yīng)的前提是接觸壓力峰值要靠近油側(cè)，當壓力峰值靠近空氣側(cè)時,，油側(cè)壓力梯度小于空氣側(cè)壓力梯度,，油封一定會發(fā)生泄漏。

（3）油封材料選擇不對

如油封材料選擇不合理,，在高溫作用下,，油脂會加速橡膠的溶解，導致密封早期失效,。另外,，如果密封材料選擇不恰當，可能導致密封軸早期磨損,，發(fā)生泄漏現(xiàn)象,。

（4）潤滑脂選擇不合理

潤滑脂選擇須按摩擦副的類型、工況,、工作狀態(tài),、環(huán)境條件和供脂方式等的不同而有所區(qū)別。選擇不合理則會加速磨損,，甚至造成設(shè)備故障,。

（5）制造、裝配工藝過程管控不嚴格

如注油量、密封軸的光潔度及傾斜,、油封裝配不正確等現(xiàn)象均可造成減速器滲漏,。

昊志針對滲漏問題的解決方案

（1）降低減速器的溫升

那么如何才能降低減速器溫升？答案是需要提升齒形設(shè)計,，改善齒輪的嚙合狀況,。

行業(yè)內(nèi)各家減速器廠家對此都有不同的理解和設(shè)計，最終的目的就是提升齒形嚙合的齒數(shù),。廣州市昊志機電股份有限公司（簡稱昊志機電）在對IH齒形以及曲線映射理論進行充分研究的基礎(chǔ)上進行諧波減速器齒形設(shè)計,，正向設(shè)計開發(fā)SP諧波齒形及凸輪廓曲線，并取得國家發(fā)明專利,。SP齒形確保同時嚙合的齒數(shù)可達總齒數(shù)的30%以上,。

此外，要提升齒輪加工能力,，如提高齒輪精度等級,、齒面粗糙度等，降低摩擦生熱,。

昊志諧波減速器齒面實拍圖片

（2）提升齒面的潤滑能力,，降低摩擦發(fā)熱

提升油膜的纏繞效果：對傳動件產(chǎn)生纏繞性的油膜，降低了傳動件的磨損,，提升油膜強度后可降低溫升,。另外，油膜的纏繞效果對于阻隔滲漏作用明顯,。

軸承效應(yīng)：昊志機電專用潤滑脂中獨有納米級別的特殊成分,，可以滲透到部件間的每一個角落而不會引起粘度變化。另外,，納米級特殊成分起到細微軸承的作用,，利用軸承效應(yīng)，將滑動摩擦轉(zhuǎn)變?yōu)闈L動摩擦,，從而最大限度地降低阻力,、抑制溫升，防止基礎(chǔ)油劣化,。

（3）密封設(shè)計

油封設(shè)計主要考慮潤滑,、密封和泵吸三種機制。油膜厚度,、接觸載荷,、接觸寬度、油封唇角,、轉(zhuǎn)速和彈簧偏移量等都對泵吸效應(yīng)產(chǎn)生影響,。只有當油側(cè)唇角大于空氣側(cè)唇角時才存在泵吸,，密封效果最佳；當油側(cè)唇角小于空氣側(cè)唇角時,，一定會泄漏,。

另外，普通材料的油封在高溫下長期使用容易產(chǎn)生老化等現(xiàn)象,，因而油封材料的選擇至關(guān)重要。

相對于市場上的普通產(chǎn)品,，昊志機電諧波油封采用全新的結(jié)構(gòu)設(shè)計理念,，優(yōu)選高性能高分子材料，按工況要求經(jīng)過大量高溫老化測試,，密封性能大幅度提升,。

（4）密封軸設(shè)計

密封軸的光潔度、傾斜問題是導致泄露的因素之一,。要想保證產(chǎn)品一致性,，產(chǎn)品生產(chǎn)過程管控能力及加工能力是個考驗。

昊志機電智能制造無人生產(chǎn)車間,，嚴 格執(zhí)行ISO9001質(zhì)量管理體系和ISO14001環(huán)境管理體系,，并配備世界頂級檢測設(shè)備，為產(chǎn)品生產(chǎn)的一致性提供堅實質(zhì)量保障,。

密封軸的表面越光滑,，摩擦系數(shù)越小，產(chǎn)生的熱量越少,，在降低溫度的同時減小了啟動扭矩,。昊志機電密封軸嚴格按Ra≤0.1μm要求進行管控。

（5）密封材料

選擇油封的材料時,，必須考慮材料對工作介質(zhì),、工作溫度及唇緣在軸高速旋轉(zhuǎn)時的適應(yīng)性等因素。

市場上通用的NBR,、PTFE等密封材質(zhì),，缺點明顯，如耐高溫,、耐磨,、耐腐性能差，伸縮性和彈性較差,，跟隨性差,，低溫環(huán)境下安裝容易破裂等。

昊志機電定制開發(fā)的油封,，油封橡膠唇口處添加了特殊材料,，使產(chǎn)品在使用中摩擦更小,，軸轉(zhuǎn)動更輕，封口處更耐高低溫,、耐磨擦,。

來源：中國機床工具工業(yè)協(xié)會

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